導(dǎo)讀
近年來(lái)，隨著各行各業(yè)發(fā)展對(duì)于電力需求的不斷攀升，加速了電力行業(yè)的智能化轉(zhuǎn)型升級(jí)，其中在巡檢方面的表現(xiàn)，便是應(yīng)用了巡檢機(jī)器人等智能化設(shè)備。
電力巡檢機(jī)器人能夠代替人工完成大部分自動(dòng)化巡檢工作，既具備了人工巡檢的便捷性，同時(shí)也克服了很多人工巡檢作業(yè)中的不足，可以24小時(shí)不間斷地監(jiān)測(cè)電力設(shè)備狀態(tài)，從而保障變電站等重要電力設(shè)備、設(shè)施的安全穩(wěn)定運(yùn)行。
 巡檢機(jī)器人行進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)類(lèi)型
行進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是巡檢機(jī)器人的重要組成部分，如何改進(jìn)行進(jìn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，讓機(jī)器人更加安全有效的完成線上作業(yè)，是眾多機(jī)器人廠商亟待解決的痛點(diǎn)問(wèn)題。
市場(chǎng)上的巡檢機(jī)器人的行進(jìn)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)主要有固定導(dǎo)軌式結(jié)構(gòu)、車(chē)輪式結(jié)構(gòu)、仿人類(lèi)行進(jìn)結(jié)構(gòu)、履帶式結(jié)構(gòu)，但各結(jié)構(gòu)差異較為明顯，比如履帶式結(jié)構(gòu)可以在山地、川地等復(fù)雜地形施展功能，它的障礙通過(guò)性強(qiáng)、行進(jìn)平穩(wěn)，但技術(shù)難度較高，設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)較為復(fù)雜，機(jī)動(dòng)能力也有待增強(qiáng)。而車(chē)輪式結(jié)構(gòu)以移動(dòng)方便、定位準(zhǔn)確、控制方便等優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)已成為變電站巡檢機(jī)器人的主流方式。
如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任意角度轉(zhuǎn)向靈活？
一般輪式巡檢機(jī)器人常見(jiàn)的有三輪、四輪兩種結(jié)構(gòu)形式。三輪式機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但穩(wěn)定性低，常在低速狀態(tài)下運(yùn)行。四輪式機(jī)器人也有兩輪轉(zhuǎn)向兩輪驅(qū)動(dòng)、四輪轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動(dòng)等結(jié)構(gòu)。總體來(lái)說(shuō)，四輪式的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但轉(zhuǎn)向靈活，且在高速運(yùn)行情況下具有良好的穩(wěn)定性。
目前四輪式機(jī)器人大都采用兩輪轉(zhuǎn)向和兩輪驅(qū)動(dòng)的方式，但兩輪轉(zhuǎn)向、兩輪驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的最小轉(zhuǎn)彎半徑受到限制，且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪在轉(zhuǎn)彎時(shí)處于滑動(dòng)狀態(tài)，降低了機(jī)器人的穩(wěn)定性，不能很好地在有限空間運(yùn)動(dòng)且能夠?qū)崿F(xiàn)任意角度運(yùn)動(dòng)功能。
低壓伺服電動(dòng)輪設(shè)計(jì)的電力巡檢機(jī)器人
北京和利時(shí)電機(jī)公司自主研發(fā)的低壓伺服電動(dòng)輪屬直驅(qū)低壓伺服輪轂電機(jī)，具備伺服電機(jī)高精度、高響應(yīng)速度等優(yōu)良特性，三位一體的極簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，直接替代原有電機(jī)+減速器+輪子的結(jié)構(gòu)，大大提升了機(jī)器人底盤(pán)空間利用率，降低了機(jī)器人本體質(zhì)量過(guò)大的缺陷。
由于低壓伺服電動(dòng)輪具備單個(gè)車(chē)輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的特性，因此無(wú)論是前驅(qū)、后驅(qū)還是四驅(qū)形式，它都可以比較輕松地實(shí)現(xiàn)。同時(shí)，低壓伺服電動(dòng)輪可以通過(guò)左右車(chē)輪的不同轉(zhuǎn)速甚至反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)類(lèi)似履帶式車(chē)輛的差動(dòng)轉(zhuǎn)向，大大減小機(jī)器人的轉(zhuǎn)變半徑，甚至可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。
在電力巡檢機(jī)器人上的應(yīng)用案例

目前，北京和利時(shí)電機(jī)公司自主研發(fā)的低壓伺服電動(dòng)輪已廣泛、成熟的應(yīng)用在巡檢機(jī)器人、清潔機(jī)器人、消毒機(jī)器人、酒店機(jī)器人、送餐機(jī)器人、AGV等對(duì)機(jī)器人底盤(pán)空間要求較高的場(chǎng)合。